Построен он был в конце XII века по приказу эмира Усамы Из-аль-Дина с целью защиты арабских территорий от атак крестоносцев. После его смерти замок в 1214-1215 году был расширен под контролем мамлюкского военачальника Айбака ибн Абдуллы.
Cозданный против нашествий рыцарей запада, замок пал под натиском воинов с востока: в 1260 годы Аджлун был взят и частично разрушен монголами. После их ухода стены были восстановлены местными правителями, однако свое стратегическое значение крепость утратила, хотя ее окрестности были на протяжении почти столетий местом безопасным стоянки для торговых караванов и послов.
Во времена Османской империи в регионе стало спокойнее; в замке располагалось небольшой военный отряд, однако к середине XVIII замок оставили. Для европейцев его заново открыл швейцарский путешественник и историк Иоганн Буркхардт (в числе иных его деяний - открытие Петры, посещение Мекки, описание Абу-Симбела).
Пострадавший от ряда землетрясений, замок был восстановлен в конце XX века.
Отличительные черты замка – расположение на вершины горы (по-арабски замок так и называется - Калат ар-Рабат, или крепость на вершине горы). При этом инженеры и строители смогли окружить его сухим рвом, через который перекинуть подъемный мост, ведущий к основному входу. Замок также обладает характерными укрепленные воротами. Среди прочих интересных частей архитектурного ансамбля - массивная южная башня.
Внутри замок представляет собой лабиринт проходов, винтовых лестниц, пандусов, обеденных залов, конюшен, а также личных покоев управителя замка.
